МЕТОДИ ВИРІШЕННЯ ЗАДАЧІ

Якщо завдання можна вирішити (матриця об'єкта не вироджена), пропонована процедура її рішення містить наступні кроки.

  • 1. Якщо можливі будь-які методи спрощення, аналогічні тим, які розглянуті в параграфі 12.1, їх доцільно застосувати на попередньому етапі шляхом додавання на вході об'єкта відповідної матриці. Далі отриманий модифікований об'єкт вважаємо новим об'єктом і застосовуємо до нього всі наступні процедури.
  • 2. Елементами головною діагоналі матриці регулятора вибираємо ПІД-регулятори виду W "(s) = K Rli + K DU s + К ш / s. Тут K Pii K Dii і К ш - коефіцієнти пропорційного, дифференцирующего і інтегруючого трактів відповідно; s - аргумент перетворення Лапласа.
  • 3. Рештою елементами матриці регулятора вибираємо ПД-регу- лятори виду W (J (s) = K Pj) + K Djj s. Якщо перехідний процес незадовільний, в діагональні елементи також слід ввести інтегрують складові КЩ / s.
  • 4. Задаємо тривалість моделювання рівній NT, де Т - передбачувана тривалість закінчення перехідного процесу в системі (ця величина в ході моделювання може бути уточнена).
  • 5. На перший вхід при моделюванні формуємо вхідний вплив Vj у вигляді ступінчастою одиничної функції без запізнення. На другий вхід формуємо аналогічний вплив V 2 з запізненням, рівним Т, і т.д., для i-ro входу запізнювання одно T (i - 1).
  • 6. Формуємо вагову функцію F у вигляді послідовності пилкоподібних сигналів, лінійно наростаючих від нуля до довільно заданої константи з періодом, рівним Т.
  • 7. За допомогою N віднімається пристроїв формуємо стовпець помилок управління рівних різниці між запропонованими сигналами V t і вихідними величинами У "тобто Е, = V { - Y { .
  • 8. Отримані помилки?, Використовуємо як вхідні сигнали для матричної передавальної функції багатоканального регулятора, а також для обчислення вартісної функції. При цьому вартісна функція обчислюється шляхом інтегрування суми модулів всіх помилок, помноженої на вагову функцію Е.
  • 9. Використовуємо процедуру оптимізації регулятора, аналізуємо результат.
  • 10. Якщо результат незадовільний, застосовуємо багатоканальний упредітель Сміта [49], щоб сформувати новий «складений об'єкт». До отриманого «складеному об'єкту» застосовуємо всю вищевикладену процедуру по п. 2-9.
  • 11. Замість упредітеля Сміта можна використовувати його розвиток у вигляді обвідного каналу [50, 51]. Відмінність обвідного каналу полягає в тому, що його структура може варіюватися.

Багатоканальний упредітель Сміта формуємо за тим же принципом, за яким передбачається формувати одноканальний упредітель Сміта, поширивши цей принцип на багатоканальний об'єкт.

 
Переглянути оригінал
< Попер   ЗМІСТ   ОРИГІНАЛ   Наст >